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焊接机器人的系统构成完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成:机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统(专用焊接电源、焊枪和焊钳等)、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。根据用途,将工业机器人配置不同的焊接系统,将组成不同的焊接机器人系统。弧焊机器人弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而性能有特殊的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下,焊接速度约为5~50㎜/s,轨迹精度约为±(0.2~0.5)㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响,因此希望在跟踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大,其一些基本性能要求如下所示:设定焊接条件(电流、电压、速度等);摆动功能;坡口填充功能;焊接异常功能检测;焊接传感器(起始点检测、焊道跟踪)的接口功能。点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。起初,点焊机器人只用于增强焊作业(往已拼接好的工件上增加焊点),后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业性能,具体来说有:安装面积。?ぷ骺占浯螅豢焖偻瓿尚〗诰嗟亩嗟愣ㄎ唬ɡ?缑?.3~0.4s移动30~50㎜节距后定位);定位精度高(±0.25㎜),以确:附又柿浚怀种卮螅?0~100㎏),以便携带内装变压器的焊钳;内存容量大,示教简单,节省工时;点焊速度已生产线相匹配,同时按全可靠性好。焊接机器人系统原理图焊接机器人的示教编程用机器人代替人进行作业时,必须预先对机器人发出指令,规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容,这个指示过程称之为对机器人的示教(teaching),或者称之为对机器人的编程(programming)。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内,通过存储内容的再现(playback),机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。示教内容主要由两部分组成,一是机器人运动轨迹的示教,二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业,焊丝端部所要运动的轨迹,包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量,对焊接条件进行示教,包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

点击次数:  更新时间:2018-11-20 13:29:06  【打印此页】  【关闭

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